밥을먹는선비의 超连接技术 연구소

일단 이건데...

https://github.com/sparkfun/MPU-9150_Breakout

구입은 여기서 했습니다.

pro mini

http://artrobot.co.kr/front/php/product.php?product_no=673&main_cate_no=7&display_group=1

9150 모듈

http://artrobot.co.kr/front/php/product.php?product_no=753&main_cate_no=&display_group=

일단 pro mini 의 정보입니다.

회로도

핀배열 설명 입니다.

출처 : http://www.igameplusshop.com/shop/goods/goods_view.php?goodsno=118&category=003009002

내용보면 a4,a5 가 SDA, SDL 입니다. i2c통신 할때 참고 하시면 될듯합니다.

일단 연결은 다음과 같이 합니다.

(arduino)   (9150)

a4        -> sda

a5       -> sdl

vcc      -> vcc

gnd     -> gnd

이렇게 4선만 연결하면 됩니다.

깃허부에 올려진 소스를 다운받습니다. (https://github.com/sparkfun/MPU-9150_Breakout)

압축을 풉니다.

firmware 폴더에 있는 i2Cdev 폴더를 아두이노 라이브러리에 추가 합니다.

sample 펄더에 있는 MPU9150_raw 예제를 실행시켜줍니다.

핸들러가 필요한이유는 다음과 같습니다.

안드로이드쓰레드는 특징이 하나 있습니다. 앞에서 쓰레드는 독립적인 스택공간을 가지지만 독립적인 전역 메모리 공간은 가지지못한다고했습니다.

그러면 지역변수들은 서로 분리가 되지만 쓰레드를 호출했던쪽의 쓰레드와 현재쓰레드는 같은 프로세스의 전역 메모리공간을 공유하게 됩니다. 그런데 서로 다른 쓰레드가 같은 전역 메모리를 접근할경우 임계영역 관련 이슈들이 나오게 됩니다. 그래서 안드로이드는 사전에 임계영역 관련 이슈를 원천차단하고자 쓰레드가 다르면 전역 메모리공간을 공유하지못하도록 했습니다. 다시 말해서 쓰레드객체의 멤버변수들은 다른 쓰레드에서 접근할수가없습니다.

다른쓰레드의 멤버에 접근해야할필요가 있으면 Handler를 통해서만 접근가능하도록 했습니다.

안드로이드에서 화면상에 버튼이나 텍스트박스등의 객체들의 인스턴스는 모두 ui 쓰레드에 있습니다.

따라서 위에서 설명한봐와같이 다른 thread 객체의 run함수 내에서는 ui쓰레드에 있는 객체들을 접근할수는 없습니다.

그래서 핸들러를 이용해서 우회적인 방법을 사용합니다.

public class MyHandler extends Handler {

        @Override

        public void handleMessage(Message msg) {

            Log.d(TAG,"handler call");

            mTextvw.append((String) msg.obj);

            mTextvw.append("\n");

        }

    }

핸들러는 위와 같이 정의 합니다.

Handler 에서 상속받고 handleMessage를 오버라이딩합니다. 그리고 핸들러 내부함수(handleMessage )에서는 ui쓰레드쪽 객체들을 사용할수 있습니다.

sendMessage 함수가 호출되면 handleMessage가 콜백 됩니다.

그리고 이것을 쓰레드나 러너블에서 상속 받은 클래스의 run 함수에서 sendMessage 함수를 호출해주면됩니다.

public void run() { 
                                    
    try { 
        Log.d(TAG,"1"); 
 
 
        while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) { 
 
            sleep(1000); 
 
            mHandler.sendMessage(mHandler.obtainMessage(1,0,0,"tick: " + System.currentTimeMillis())); 
            Log.d(TAG,"tick: " + System.currentTimeMillis()); 
 
        } 
 
    } catch (InterruptedException e) { 
        e.printStackTrace(); 
        Log.e(TAG,"InterruptedException"); 
    } 
}

obtainMessage 함수로 메씨지 객체를 만들어서 넘겨줍니다.

이렇게 만들어진 객체는 handleMessage에서 Message 객체로 넘어오는 인자에 담겨지게됩니다.

obtainMessage 에 순서대로 what,arg1,arg2,obj 순서로 인자를 넘겨줍니다. 
받는쪽에서도 마찬가지로 what,arg1,arg2,obj 이름의 멤버변수로 넘겨운 인자들을 받아볼수있습니다.

package com.gbox3d.threadsample2; 
 
import android.app.Activity; 
import android.os.Bundle; 
import android.os.Handler; 
import android.os.Message; 
import android.util.Log; 
import android.view.Menu; 
import android.view.MenuItem; 
import android.view.View; 
import android.widget.TextView; 
 
 
public class MyActivity extends Activity { 
 
    public TextView mTextvw; 
 
    public Handler mHandler; 
    public Thread mThread; 
 
    private final String TAG = "Thread_sample2"; 
 
 
    @Override 
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
        super.onCreate(savedInstanceState); 
        setContentView(R.layout.activity_my); 
 
        mTextvw = (TextView) findViewById(R.id.textvw); 
        mHandler = new MyHandler(); 
 
 
 
        findViewById(R.id.button1).setOnClickListener( 
                new View.OnClickListener() { 
                    @Override 
                    public void onClick(View view) { 
                        if(mThread != null) { 
 
                            mThread.interrupt(); 
                            mThread = null; 
 
                        } 
                        else { 
                            mThread = new Thread() { 
                                @Override 
                                public void run() { 
                                    super.run(); 
 
                                    Log.d(TAG,"start"); 
 
                                    try { 
                                        Log.d(TAG,"1"); 
 
 
                                        while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) { 
 
                                            sleep(1000); 
 
                                            mHandler.sendMessage(mHandler.obtainMessage(1,0,0,"tick: " + System.currentTimeMillis())); 
                                            Log.d(TAG,"tick: " + System.currentTimeMillis()); 
 
                                        } 
 
                                    } catch (InterruptedException e) { 
                                        e.printStackTrace(); 
                                        Log.e(TAG,"InterruptedException"); 
                                    } 
                                } 
                            }; 
                            mThread.start(); 
 
                        } 
 
                    } 
                } 
        ); 
        //findViewById() 
 
 
    } 
 
    @Override 
    protected void onDestroy() { 
        super.onDestroy(); 
 
        mThread.interrupt(); 
 
        Log.d(TAG,"ondestroy"); 
    } 
 
 
    @Override 
    public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) { 
        // Inflate the menu; this adds items to the action bar if it is present. 
        getMenuInflater().inflate(R.menu.my, menu); 
        return true; 
    } 
 
    @Override 
    public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) { 
        // Handle action bar item clicks here. The action bar will 
        // automatically handle clicks on the Home/Up button, so long 
        // as you specify a parent activity in AndroidManifest.xml. 
        int id = item.getItemId(); 
        if (id == R.id.action_settings) { 
            return true; 
        } 
        return super.onOptionsItemSelected(item); 
    } 
 
    public class MyHandler extends Handler { 
        @Override 
        public void handleMessage(Message msg) { 
 
            Log.d(TAG,"handler call"); 
 
            mTextvw.append((String) msg.obj); 
            mTextvw.append("\n"); 
        } 
    } 
 
 
 
 
} 

안드로이드에서 쓰레드란 어떤 의미일까요?

안드로이드앱은 기본적으로 쓰레드입니다. 우리가 흔히들 액티비티라고 하는것들 그것은 ui를 다루는 쓰레드입니다.

그래서 ui스레드라고도 합니다. 또는 앱의 기본이 되는 쓰레드 이므로 메인쓰레드라고도 합니다.

쓰레드는 실행단위입니다. 그러면서 독립적인 스택공간이 있습니다. 프로세스처럼 독립된 전역메모리 공간은 가지지못합니다.

쉽게 말해서 그냥 함수입니다.

그러나 일반적인 함수는 종속관계가 존재 합니다. 최종적으로 누군가의 부름을 받고 호출되어 실행되는게 우리가 일반적으로 아는 함수입니다.

쓰레드도 비슷합니다. 다른점은 일반적인 펑션콜은 호출 됐다가 실행점이 되돌아오길 기다립니다.

여기에 반해서 쓰레드는 호출되고 기다리지않습니다. 호출한쪽은 자기 볼일을 그대로 계속 보게됩니다.

그래서 동시에 여러개의 앱이 실행되는것도 쓰레드이기 때문에 가능 한것입니다.

또한 당연한 이야기 이겠지만 ui가 붙지않는 쓰레드도 존재합니다. 그것을 서비스라 부릅니다.

쓰레드 를 만드는 방법은 크게 두가지방법이 있고 또하나는 첫번째 방법을 간편하게 만드는 방법까지 총 3가지 방법 있습니다.

첫번째는 run함수를 오버라이딩해서 쓰레드상에서 동작하는 코드들을 그안에 넣는 방법이 있습니다.

두번째는 Runnable 인터페이스에서 상속받아서 그것을 Thread 객체의 생성자에 넣어 주는 방법입니다.

run 함수를 오바라이딩 받아서 하는 방식 입니다. 1000초 간격으로 틱값을 콘솔창에 출력하는 예제입니다.

class MyThread2 extends Thread { 
        @Override 
        public void run() { 
            super.run(); 
 
            while(!Thread.currentThread().isInterrupted()) 
            { 
                try 
                { 
                    Log.d(TAG, "thread 2 tick :" + System.currentTimeMillis()); 
                    sleep(1000); 
                } 
                catch (InterruptedException e) 
                { 
                    Log.e(TAG, "InterruptedException in thread. " + e.getMessage()); 
                    e.printStackTrace(); 
 
                    Thread.currentThread().interrupt(); 
 
                    //Log.d(TAG, "" + Thread.currentThread().isInterrupted()); 
 
                } 
 
 
 
            } 
 
        } 
    } 
 

위의 예제는 다음과 같이 사용되어 집니다.

MyThread2 mThread_test2 = new MyThread2(); 
mThread_test2.start(); 

다음은 러너블을 상속받아 구현한 예제일부분 입니다. 단순히 클래스를 new 해서 인스턴스를 얻은 다음 start해주면 됩니다.

class MyRunnable implements Runnable { 
 
        @Override 
        public void run() { 
            while(!Thread.currentThread().isInterrupted()) 
            { 
                try 
                { 
                    Log.d(TAG, "thread 3 tick :" + System.currentTimeMillis()); 
                    Thread.sleep(1000); 
                } 
                catch (InterruptedException e) 
                { 
                    Log.e(TAG, "InterruptedException in thread. " + e.getMessage()); 
                    e.printStackTrace(); 
 
                    Thread.currentThread().interrupt(); 
 
                    //Log.d(TAG, "" + Thread.currentThread().isInterrupted()); 
 
                } 
            } 
        } 
    } 

러너블을 이용한 방법은 다음과 같이 사용 되어 집니다.

mThread_test3 = new Thread(new MyRunnable()); 
mThread_test3.start(); 

러너블 클래스의 인스턴스를 생서자로 넘겨 줍니다.

간편쓰레드 만드는 방법도 있습니다.

mThread_test1 = new Thread() {     public void run() { 

//..쓰레드 구현 코드     } }; mThread_test1.start();

package com.gbox3d.threadsample; 
 
import android.app.Activity; 
import android.content.DialogInterface; 
import android.os.Bundle; 
import android.os.Handler; 
import android.util.Log; 
import android.view.Menu; 
import android.view.MenuItem; 
import android.view.View; 
 
 
public class MyActivity extends Activity { 
 
    public final String TAG="thread_test"; 
 
    public Thread mThread_test1 = null; 
    public Thread mThread_test2 = null; 
    public Thread mThread_test3 = null; 
     
    @Override 
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
        super.onCreate(savedInstanceState); 
        setContentView(R.layout.activity_my); 
 
        //첫번째 간편 쓰레드 생성하기 
        findViewById(R.id.button1).setOnClickListener( 
                new View.OnClickListener() { 
                    @Override 
                    public void onClick(View view) { 
 
                        if(mThread_test1 == null) { 
                            //간편 만들기 
                            mThread_test1 = new Thread() { 
                                public void run() { 
                                    while(!Thread.currentThread().isInterrupted()) 
                                    { 
                                        try 
                                        { 
                                            sleep(1000); 
                                            Log.d(TAG, "tick :" + System.currentTimeMillis()); 
                                        } 
                                        catch (InterruptedException e) 
                                        { 
                                            Log.e(TAG, "InterruptedException in thread. " + e.getMessage()); 
                                            e.printStackTrace(); 
 
                                            Thread.currentThread().interrupt(); 
 
                                            //Log.d(TAG, "" + Thread.currentThread().isInterrupted()); 
 
                                        } 
 
 
 
                                    } 
                                } 
                            }; 
                            mThread_test1.start(); 
                        } 
                        else { 
                            mThread_test1.interrupt(); 
                            mThread_test1 = null; 
                        } 
 
 
                    } 
                } 
        ); 
 
        //두번째 예제 
        findViewById(R.id.button2).setOnClickListener( 
                new View.OnClickListener() { 
                    @Override 
                    public void onClick(View view) { 
 
                        if(mThread_test2 == null) { 
                            mThread_test2 = new MyThread2(); 
                            mThread_test2.start(); 
                        } 
                        else { 
                            mThread_test2.interrupt(); 
                            mThread_test2 = null; 
                        } 
 
 
                    } 
                } 
        ); 
 
        //3번째 러너블을 이용한 방법 
        findViewById(R.id.button3).setOnClickListener( 
                new View.OnClickListener() { 
                    @Override 
                    public void onClick(View view) { 
 
                        if(mThread_test3 == null) { 
                            mThread_test3 = new Thread(new MyRunnable()); 
                            mThread_test3.start(); 
                        } 
                        else { 
                            mThread_test3.interrupt(); 
                            mThread_test3 = null; 
                        } 
                    } 
                } 
        ); 
 
    } 
 
 
    @Override 
    public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) { 
        // Inflate the menu; this adds items to the action bar if it is present. 
        getMenuInflater().inflate(R.menu.my, menu); 
        return true; 
    } 
 
    @Override 
    public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) { 
        // Handle action bar item clicks here. The action bar will 
        // automatically handle clicks on the Home/Up button, so long 
        // as you specify a parent activity in AndroidManifest.xml. 
        int id = item.getItemId(); 
        if (id == R.id.action_settings) { 
            return true; 
        } 
        return super.onOptionsItemSelected(item); 
    } 
 
 
    class MyThread2 extends Thread { 
        @Override 
        public void run() { 
            super.run(); 
 
            while(!Thread.currentThread().isInterrupted()) 
            { 
                try 
                { 
                    Log.d(TAG, "thread 2 tick :" + System.currentTimeMillis()); 
                    sleep(1000); 
                } 
                catch (InterruptedException e) 
                { 
                    Log.e(TAG, "InterruptedException in thread. " + e.getMessage()); 
                    e.printStackTrace(); 
 
                    Thread.currentThread().interrupt(); 
 
                    //Log.d(TAG, "" + Thread.currentThread().isInterrupted()); 
 
                } 
 
 
 
            } 
 
        } 
    } 
 
 
    class MyRunnable implements Runnable { 
 
        @Override 
        public void run() { 
            while(!Thread.currentThread().isInterrupted()) 
            { 
                try 
                { 
                    Log.d(TAG, "thread 3 tick :" + System.currentTimeMillis()); 
                    Thread.sleep(1000); 
                } 
                catch (InterruptedException e) 
                { 
                    Log.e(TAG, "InterruptedException in thread. " + e.getMessage()); 
                    e.printStackTrace(); 
 
                    Thread.currentThread().interrupt(); 
 
                    //Log.d(TAG, "" + Thread.currentThread().isInterrupted()); 
 
                } 
            } 
        } 
    } 
 
 
 
 
}